No hay riesgo de embarazo bajo las circunstancias que describes, ya que primero, el líquido preseminal contiene un número insignificante de espermatozoides, por lo que por si solo no ocasiona embarazos, de igual forma, la cantidad que pudo haber en los dedos de tu pareja es despreciable.
El hecho de que tu pareja tuviera ropa interior al momento de tocarse también actúa como barrera, así que no debes preocuparte pues si las cosas sucedieron de esta forma, no hay probabilidad de embarazo.
Recuerda que si planeas ser activa sexualmente y no quieres quedar en embarazo en el futuro cercano, debes utilizar condón (para prevenir transmisión de enfermedades sexuales) y un método anticonceptivo como las pastillas, el DIU o los implantes hormonales, ya que los métodos naturales como el método del ritmo y el moco cervical NO son confiables y fallan con frecuencia, resultando en embarazos no deseados.