No, no es posible.
Los espermatozoides son células muy delicadas que requieren un microambiente especial (temperatura, ph... etc), no son capaces de atravesar tejidos (ropa) ni sobrevivir al contacto con el ambiente, por lo que no es posible un embarazo. Puedes estar tranquila. Para que exista uno es necesario que el hombre penetre la cavidad vaginal y eyacule en ella.
Espero haber podido resolver tu duda. Si tienes alguna otra pregunta, la puedes hacer en nuestra plataforma.