Es muy poco probable que curses con un embarazo, dado que para que exista riesgo de un embarazo es necesario que exista penetración vaginal, y como lo mencionas no la hubo.
Sin embargo te recomiendo, para que no vuelvas a tener éste tipo de sustos, acudas a un centro médico, allí un profesional de la salud te brindará una asesoría de planificación familiar, te explicará los diferentes métodos, sus beneficios y sus efectos secundarios, y te ayudará a encontrar el que mejor se adapte a ti.
No olvides que el preservativo es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.