No, en las condiciones que describes, NO hay posibilidades de embarazo puesto que no ocurrió penetración ni eyaculación directamente en el canal vaginal y además de ello los espermatozoides una vez que son eyaculados, deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, ya que de lo contrario, mueren en cuestión de minutos o segundos, al estar en contacto con el medio externo, material inerte como la ropa o con cualquier otro tipo de fluidos.
Si desean mantener relaciones sexuales, es importante, que lo hagan con protección; por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la terapia que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.