Siempre que se tenga relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, aún con el uso de métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo, sin embargo, si el preservativo fue bien usado (durante toda la relación sexual y no se rompió) el riesgo de que éste ocurriese es muy bajo.
Para responder a tu segunda pregunta, la fecundación ó embarazo se produce cuándo los espermatozoides llegan hasta el óvulo que la mujer libera durante la ovulación, ellos ascienden por el aparato general femenino a través de la penetración, es decir que con solo roces, no debería poder producirse un embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.