Siempre que se tenga relaciones sexuales, existe el riesgo de quedar en embarazo, incluso con el uso de métodos anticonceptivos, ya que ninguno es 100% efectivo.
Para responder a tu pregunta, si a pesar de haber habido “contacto sexual” no hubo penetración, no es posible que se produzca un embarazo dado que es necesario que los espermatozoides lleguen a fecundar el óvulo a través de la vagina durante la relación sexual.
Existen muchas causas de retraso menstrual, no es solo el embarazo, la ansiedad y el estrés influyen, así cómo la alimentación, el uso de ciertos medicamentos, si ha cursado con enfermedades, etc.
Si tu pareja y tú quieren evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con un profesional, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Si el retraso persiste, te sugiero consultar para estudio de otras causas y poder determinar un tratamiento, espero haber podido ayudarte y orientarte.