Si, para que una mujer quede en estado de embarazo, lo único que tiene que ocurrir es que el fluido seminal se escape dentro de la vagina. Por lo cual, si los genitales no tocan la vagina y el semen no entra en el área vaginal, entonces no hay chance de que ocurra el embarazo.
Te sugiero que para aumentar la efectividad de los métodos de anticoncepción lo ideal sería utilizar dos métodos al mismo tiempo (por ejemplo: el preservativo y las pastillas de anticoncepción). Recuerda que el preservativo es el único método que te protege contra las infecciones de transmisión sexual.