No, no es posible un embarazo en este caso, ya que los roces genitales y la masturbación mutua no pueden producirlo. Para que esto ocurra es necesario que haya penetración con posterior eyaculación dentro del canal vaginal sin el uso de métodos anticonceptivos, de modo que puedes estar tranquilo. Este sangrado que nos refieres podría tratarse de su menstruación o de algún traumatismo durante la estimulación que nos refieres, siendo necesario en caso de persistir, acudir a consulta médica presencial para que sea determinada su causa y sea indicado un manejo adecuado según sea el caso.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación con tu pareja, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.