Sí, si el condón en su superficie tenia semen y hubo penetración en estas circunstancias, si es posible un embarazo, ya que el semen entra en contacto con la mucosa vaginal.
Por lo tanto, le recomiendo a tu pareja realizarse una prueba de embarazo en orina o sangre pasados 10 a 14 días de la ultima relación sexual de riesgo o pasadas 1 o 2 semanas con retraso menstrual, si este ocurre.
Es importante el uso de preservativo de principio a fin de cada relación sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud estaremos atentos. No olvides calificarnos.