La respuesta a tu pregunta es si, a partir de las 37 semanas se considera que el bebe está maduro para nacer y disminuye el riesgo de complicaciones durante el parto, tanto para la madre cómo para el bebé, sin embargo, lo del es esperar que el bebé nazca de 40 semanas.
Si tu médica te regreso a casa es porque posiblemente la dilatación que presentas actualmente es mínima y las contracciones no son tan regulares cómo para considerar que estás en trabajo de parto regular y requieras hospitalización.
En caso de que las contracciones sean constantes (cada 5 minutos con una duración de 30-70 segundos), que presentes sangrado vaginal ó salida de líquido (cómo si fuera orina) por la vagina, que dejes de sentir a tu bebe, debes acudir por urgencias.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.