Muy probablemente se trate de liquido preseminal, el cual se secreta previo a la eyaculación durante la excitación sexual, siendo esto algo totalmente normal. En este caso un embarazo es muy poco probable, ya que utilizaste preservativo de principio a fin de la relación sexual, y este no se rompió. En adición a esto, en ningún momento hubo eyaculación por lo cual las probabilidades de que ocurra una fecundación son mínimas, de modo que puedes estar tranquilo.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación con tu pareja, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.