No te preocupes, de la manera que nos comentas no hay riesgo de embarazo.
Los espermatozoides son muy delicados por lo que solo podrían sobrevivir unos pocos segundos en el ambiente, ademas, estos no son capaces de sobrepasar la ropa. La manera de concebir un embarazo es habiendo penetrado sin preservativo la cavidad vaginal y eyacular en ella. Con roces y caricias no es posible. Puedes estar tranquilo.
Te recomiendo en caso de no desear un embarazo, iniciar algún método anticonceptivo. Pueden solicitar una cita de planificación, donde realizarán una valoración completa e indicarán el mejor método anticonceptivo que se ajuste a sus necesidades.
No olvides que el uso del preservativo, no solo previene el embarazo no deseado, sino que ademas, es el único método anticonceptivo que previene las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.