No, esto es muy poco probable, dado que para que exista un embarazo o riesgo de éste es necesario que haya penetración vaginal.
Sin embargo, te recomiendo para que no vuelvas a tener este tipo de sustos, acudas a tu centro médico e inicies un método de planificación familiar.
No olvides que el preservativo es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.