No, en las circunstancias que describes el riesgo de embarazo es prácticamente nulo, ya que para que esto ocurra es necesario que haya penetracion con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos o barreras fisicas de por medio como la ropa. En adicion a esto, los espermatozoides al permanecer en contacto con el exterior o con la ropa mueren en cuestion de pocos minutos, por lo cual es estas circunstancias es muy poco factible que estos puedan ascender a través de la vagina hasta fecundar el ovulo.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.