No, recuerda que para que sea alta la posibilidad de embarazo, se necesita de las siguientes condiciones:
1. Penetración vaginal sin protección
2. Eyaculación vaginal
3. Relaciones sexuales en los dias fértiles
Según lo que nos comentas los roces con ropa interior no cumplen estas condiciones y tampoco es posible la penetración vaginal con interiores. Puedes estar tranquila que la posibilidad de embarazo es nula.