Por la circunstancias que describes no existe el riesgo de embarazo, debido a las siguientes consideraciones:
1. Para que se lleve a cabo la fecundación (unión del óvulo con el espermatozoide) es necesario que exista penetración y eyaculación dentro del canal vaginal, por lo que puedes estar tranquila.
2. Los espermatozoides no poseen la capacidad no movilidad para atravesar la superficie de este tipo de material (ropa íntima) y conservar su vitalidad.
Recuerda que si no desean tener un embarazo, lo ideal es utilizar algún método de barrera tipo preservativo este no solo previene el embarazo sino también protege frente al contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, en caso de alguna otra inquietud estaremos atentos a responder. No olvides calificarnos.