podría haber un embarazo sin penetración y que haya de por medio ropa ..?

No, para que haya riesgo de embarazo se requiere en primer lugar que haya penetracion para que los espermatozoides puedan ingresar al utero y, en segundo lugar que haya un ovulo disponible para ser fecundado; por lo tanto tener roces con ropa no genera riesgo. Pero, lo ideal es que definas un método de planificación apropiado solicitando cita en el programa de planificación familiar de tu entidad de salud y tener presente la importancia del uso de condon para prevenir enfermedades de transmisión sexual en caso que haya penetracion. Quedamos atentos a cualquier otra duda.