No, no existe riesgo de embarazo de esta forma, ya que para que esto ocurra es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos o medios físicos de por medio como la ropa. Los espermatozoides al permanecer en contacto con el exterior o con la ropa, mueren en cuestión de pocos minutos, por lo cual estos no podrían ascender por la vagina hasta fecundar el ovulo, de modo que puedes estar tranquilo.
Te recomiendo el uso de doble método anticonceptivo, uno hormonal que evite un embarazo no deseado y uno de barrera, que impida el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido de ayuda, estaremos atentos a una nueva inquietud.