Si solo existieron roces con ropa interior el riesgo es nulo. Recuerda que para que exista riesgo de embarazo debe existir penetración sin protección, y eyaculación dentro del conducto vaginal.
Te sugiero hacer uso de condón para evitar embarazos, asi como prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte ayudado, recuerda calificarnos.