No, puedes estar tranquila no hay posibilidad de contagio si te rosas con ropa interior de una persona posiblemente contagiada, recuerda que las formas mas frecuentes de transmision son:
1. Contacto con liquido sexual ( semen) mediante la penetracion vaginal
2. Transfusión de sangre contaminada
3. Transmisión de madre a hijo al momento del nacimiento
Los roces no generan ningun riesgo por lo cual puedes estar tranquila. Recuerda siempre el uso del preservativo en tus relaciones sexuales.