Por las circunstancias que refieres, el riesgo de embarazo es extremadamente bajo, por no decirte que imposible, te explico por qué:
-No existió penetración y posterior eyaculación sino simplemente roces a nivel de vulva
- En caso de que haya existido "eyaculación" (y relacionando con tu pregunta anterior), es muy probable que en cambio se tratara de liquido preseminal, en ese caso, de existir espermatozoides en esa gota, estos deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal (dentro de la vagina) o de lo contrario mueren en pocos minutos. Tu comentas que la gota se quedó en la ropa interior.
- Ella estaba en su ultimo día de menstruación, por lo que es muy improbable que estuviese ovulando.
Considero que puedes estar tranquilo, si presentas otras inquietudes no dudes en escribirnos. Gracias por usar la plataforma, no olvides calificarnos.