Las posibilidades de embarazo en las condiciones que describes son muy bajas, por no decir nulas, debido a que para que ocurra la fecundación (unión del espermatozoide con el ovulo) debe ocurrir penetración y eyaculación en el conducto vaginal, este contacto debe ser inmediato o de lo contrario los espermatozoides mueren en pocos minutos, especialmente si se encuentran sobre un material inerte como lo es la ropa interior, por lo tanto puedes estar tranquila.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud estaremos atentos.