No existen posibilidades de embarazo, debido a que para que ocurra la fecundación es necesario el deposito de espermatozoides dentro de la cavidad vaginal, por el simple roce esta condición no se cumple haciendo muy improbable el embarazo en este caso. En adición a esto, nos comentas que en la relación sexual utilizaste un método anticonceptivo de barrera (condón), el cual tiene una efectividad alta que supera el 95% en caso de ser utilizado de manera correcta.
Sin embargo, si quieres salir de dudas puedes realizarte una prueba de embarazo en sangre pasados 10 días de la relación sexual de riesgo (en caso de que tus ciclos sean regulares) o 14 días en caso de ciclos irregulares. Otra opción es la realización de una prueba casera de embarazo en orina, la cual deberá ser realizada posterior a tener 1 semana de retraso de la menstruación. Cualquiera de estas dos podrá descartar o confirmar la presencia de un embarazo, sin embargo como te comento las probabilidades son casi nulas.
Te recomiendo acudir a consulta de planificación para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ti, y poder de esta forma evitar de manera segura un embarazo no deseado. Recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que previene el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a cualquier otra inquietud.