Por riesgo de embarazo no, ya que así lo toques a él y luego tus partes íntimas o hagas felación, el riesgo de embarazo sigue siendo cero con o sin condón. Pero si debes usar el condón cuando haya penetración por tu vagina pues es solo hay donde existe el riesgo de embarazo y aunque tomas pastillas, el hecho de usar el condon te protege aún más.
Para ayudarte un poco más con el miedo te voy a explicar mejor, para que haya un embarazo tienen que los espermatozoides que salen del semen salir hacia el útero que es donde va a estar el óvulo, pero la distancia que los espermatozoides recorren es mucha y muchos de ellos quedan atrapados por ejemplo en un "moco" que secretamos, de hecho la gran mayoría mueren antes de llegar a donde esta el ovulo, solo unos pocos llegan allí y entrar al ovulo tampoco es fácil. Cuando haces felación los espermatozoides nunca van a llegar al útero porque la única forma de que lleguen es por la vagina y cuando solo tocar su pene y luego a ti, primero si no ha habido eyaculacion, su pene no tiene espermatozoides, solo su semen que sale de el y aunque los tuviera son muchos menos de los que salen en la eyaculación y tampoco tienen ese gran impulso para ayudarlos a recorrer esa gran distancia, así que no van a llegar al útero tampoco. Si no llegan al útero, no llegan al ovulo y no hay embarazo es por esto que en estas situaciones no hace falta el condón para evitar el embarazo.
Espero con esto haberte podido ayudar un poco mas, gracias por consultar a 1doc3, si tienes otra pregunta estaremos atentos a responder.