No, para que haya embarazo debe haber eyaculación dentro de la vagina. De la forma en que lo describes no hay riesgo de quedar en embarazo.
Recuerda que puedes asistir a un médico o a una cita de planificación, para que te orienten sobre los métodos anticonceptivos y que el condón es el mejor método pues además protege contra las infecciones de trasnsmision sexual.
Cualquier otra duda estaremos atentos a responder.