En mi práctica clínica no. Para que se produzcan embarazo es necesario que los espermatoizoides entre en contacto con el óvulo, ello se consigue por medio de la penetración vaginal con eyaculación el interior. Los roces genitales suelen implicar un riesgo de embarazo prácticamente nulo, siempre que el semen no ingrese hasta la cavidad vaginal.
Para evitar ese tipo de situaciones, es recomendable que se utilice condón y anticonceptivos.