El riesgo en la situación que nos cuentas, en la que no hubo penetración ni contacto genital directo es prácticamente nulo; mi recomendación es que estén tranquilos y esperen que llegue el período. Tengan en cuenta que el período se puede retrasar por situaciones estresantes, entre otras causas; esperen una semana, si su período sigue sin venir, le recomendaría que acudiera a la consulta médica presencial.
Para futuras ocasiones, mi recomendación es que si deciden tener relaciones sexuales, tengan a la mano preservativos y antes hayan practicado como usarlos. Si consideran que tendrán relaciones con frecuencia puede ser adecuado el uso de un método hormonal.