Sí, puede ser normal. Ten en cuenta que la cantidad normal de semen varía de 1,5 a 5 mililitros, esa cantidad suele ser la que cabe en la punta del condón, no tienes que botar más. Si tu semen no tiene cambios de color y no tienes problemas para la erección o la eyaculación, consideraría que no habría de qué preocuparse.
Espero haber resuelto tu inquietud.