Mi pareja me penetró como 5 minutos sin condón y luego se lo puso, ¿podría quedar embarazada de esa manera?

Existe posibilidad de embarazo. Si bien es cierto que no hubo eyaculación, el líquido preseminal tiene contenido de espermatozoides -aunque en menor concentración-. Esta probabilidad aumenta si no se usa un método anticonceptivo.
Recomendaría realizar una prueba de embarazo casera a las 2 semanas de la relación sexual para confirmar o descartar esa posibilidad. En caso que sea positiva asistir a consulta médica.
Se recuerda el uso de métodos de anticoncepción si no desea embarazo así como el uso de preservativo para la prevención de enfermedades de transmisión sexual.