Para que haya un embarazo es necesario que los espermatozoides entren en contacto con el óvulo, esto se consigue al eyacular en el interior de la vagina.
En ocasiones se pueden conseguir embarazos con penetración sin eyaculación, pues el líquido preseminal tiene espermatozoides. Pero si solo hubo roces, el riesgo es nulo.
Le recomiendo que utilice un método para planificar para evitar embarazos no deseados y siempre use condón para evitar el contagio de infecciones de transmisión sexual.