¿Puede haber embarazo por roce de genitales en días fértiles si la mujer tiene ropa interior de encaje?

No, los roces genitales no generan embarazo. Para que haya embarazo debe haber penetración y después eyaculación vaginal. No hay riesgo de embarazo si la mujer tiene ropa, así sea de encaje.
Si hay relaciones sexuales frecuentes, lo ideal es planificar con métodos hormonales.