Para que haya un embarazo es necesario que los espermatozoides alcancen los óvulos, esto normalmente se consigue con la penetración y eyaculación en el interior de la vagina. En su caso dado que solo hubo roce del área genital, la posibilidad de embarazo es prácticamente nula pues posteriormente utilizaron el condón para la penetración.
Para que estas situaciones de riesgo no se vuelvan a presentar, lo ideal es que usted inicie planificación con algún método hormonal y complementen con el uso de condón para evitar además el contagio de infecciones de transmisión sexual.
Le recomiendo asista a una cita de planificación familiar donde le darán toda la información necesaria con respecto a los métodos anticonceptivos.