Me cayó semen en las manos, yo las lavé con agua. ¿El esperma muere?

Los espermatozoides no mueren al instante sino después ya que el medio externo no es el medio donde ellos deberían estar. Lo que tiene que hacer es lo que usted hizo: lavarse las manos para retirarlos de la superficie de la mano. Si hubo después masturbación con sus propios dedos, no hay riesgo de quedar en embarazo.
Si no está planificando y no desea embarazo por ahora, lo ideal sería que empezara a hacerlo. Recuerde que el condón es el único método que evita enfermedades de transmisión sexual.